Ich habe bei CAN immer mit .dbc Dateien gearbeitet. Das ist ein proprietäres Datenformat von Vector in dem man ECUs, Botschaften und Signale beschreibt. Inklusive Umrechnungsfunktionen, Enums, Defaults, Zykluszeiten etc..
Dafür habe ich einen Parser der mir mit ein paar Templates den ganzen...